RoboClaw

RoboClaw 是一个面向机器人场景的轻量级智能控制项目，基于 nanobot 框架扩展而来，聚焦于机器人网关、动作控制、技能调用与多通道 AI 交互能力。目前已经实现了对宇数G1的网关接口、动作控制、图像服务、安全检测、导航、抓取等技能的适配，接下来将快速接入更多形态/厂商/用途的机器人/机器狗，实现具身智能领域的操作系统。

RoboClaw核心亮点：

✅ 承袭OpenClaw自然语言/多模态交互、任务拆解核心能力

✅ 打通AI从虚拟理解到机器人物理执行完整链路，感知、推理、行动一体化

✅ 目前已完全适配宇数G1，未来将支持人形、轮式、机械臂等多类型机器人，统一适配、灵活调度

✅ 配套极简操作App，快速实现机器人连接、操控与自定义动作开发

✅ 通用具身交互框架，打破硬件与模型架构壁垒，降低具身智能落地门槛

视频演示

https://github.com/user-attachments/assets/42f304bf-9cbf-40d9-931b-e91edf9df7dd

快速开始

1. 下载release中的最新版手机端APP
2. 确保机器人处于安全环境中，开机
3. 首次连接填写机器人登陆信息，再点击链接，启动！
4. 开始让机器人跟你互动吧！

APP上手指南

请看：https://jwolpxeehx.feishu.cn/wiki/GnpgwQ4fAi7B79kvqdGck7rZn0b

项目结构

• nanobot/agent：Agent 主循环、上下文、记忆与工具系统
• nanobot/gateway：FastAPI 网关、Web UI、机器人控制路由
• nanobot/channels：消息渠道接入层
• nanobot/providers：大模型提供方适配层
• robot/teleimager：机器人图像采集与图传服务
• robot/obstacle_avoid：避障服务
• systemd/：部署到机器人设备时使用的服务定义
• scripts/setup/unitree_g1.sh：面向 Unitree G1 的一键部署脚本

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以下内容面向开发者

Setup

本项目推荐使用 uv 进行环境管理与依赖安装。

1. 安装 uv

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

安装完成后，重新加载 shell，或手动将 ~/.local/bin 加入 PATH。

2. 克隆项目

git clone https://github.com/spin-matrix/roboclaw.git
cd roboclaw

3. 安装 Python 与项目依赖

uv python install
uv sync

如果你还需要开发依赖、图像服务或避障服务，可以继续执行：

uv sync --extra dev
(cd robot/teleimager && uv sync --extra server)
(cd robot/obstacle_avoid && uv sync)

4. 初始化配置

首次启动前，需要先执行：

uv run nanobot onboard

请编辑配置文件 ~/.nanobot/config.json。

通常只需要配置以下两个部分，其余选项大多已有默认值。

设置 API Key（例如 OpenRouter，更推荐全球用户使用）：

{
  "providers": {
    "openrouter": {
      "apiKey": "sk-or-v1-xxx"
    }
  }
}

设置模型（也可以显式指定 provider，不指定时默认自动识别）：

{
  "agents": {
    "defaults": {
      "model": "anthropic/claude-opus-4-5",
      "provider": "openrouter"
    }
  }
}

5. 启动项目

启动网关服务：

uv run nanobot gateway

如果需要本地命令行交互，也可以运行：

uv run nanobot agent

6. 在 Unitree G1 上部署

仓库中已经提供自动化部署脚本：

sh scripts/setup/unitree_g1.sh

该脚本会自动完成以下工作：

• 安装系统依赖
• 安装 uv
• 拉取或更新 roboclaw 仓库
• 同步主项目、teleimager、obstacle_avoid 的依赖
• 安装并启动 roboclaw.service、teleimager.service、obstacle-avoid.service

系统架构图

flowchart TD
    U[User / App / Chat Channels]
    G[Gateway API<br/>FastAPI + Routes]
    C[Controller Routes<br/>move / rotate / perform]
    A[Agent Loop<br/>Context + Memory + Tools]
    P[LLM Providers]
    T[Tool Registry<br/>Skills / MCP]
    H[Unitree G1 Hardware Interface]
    L[Leju Kuavo Hardware Interface]
    I[TeleImager Service]
    O[Obstacle Avoid Service]
    Y[Yolo Detector Service]
    R[Arm Ik Service]
    S[systemd Services]

    U --> G
    G --> C
    G --> A
    A --> P
    A --> T
    C --> H
    C --> L
    O --> G
    I --> G
    R --> G
    Y --> G
    S --> I
    S --> O
    S --> R
    S --> Y

运行说明

• nanobot gateway 提供机器人控制与前端入口
• controller 路由负责速度、移动、旋转、动作等控制接口
• unitree_g1.py 负责将控制命令映射到机器人底层 CLI
• teleimager 提供机器人图像输入能力
• obstacle_avoid 通过安全状态控制前进动作是否允许执行

致谢

本项目基于 nanobot 开发，在其轻量级 AI Agent 框架基础上扩展了机器人网关与硬件控制能力。感谢 nanobot 项目及其贡献者提供的基础能力与设计灵感。