1 目录概述

1 A*优化

使用均值滤波平滑轨迹

<img src="Astart改进/loadToMap3.jpg" alt="loadToMap3" style="zoom:150%;" /><img src="Astart改进/loadToMap2.jpg" alt="loadToMap2" style="zoom:150%;" />

2 算法介绍

routing_planning/ros/src

ros工作空间中，purepursuit功能包使用purepursuit算法对spline生成的样条曲线进行了路径跟踪。lqr_steering功能包使用lqr算法对生成的五次多项式轨迹进行横向路径跟踪。

2.2 ROS（Gazebo仿真）

系统要求：ubuntu、ros、gazebo

2.2.1 使用Gazebo仿真需要安装的功能包

sudo apt-get install -y ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install -y ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers
sudo apt-get install -y ros-kinetic-gazebo-ros-control

2.2.2 创建工作空间 catkin_ws

1.创建src文件，放置功能包源码：
  mkdir -p ~/catkin_ws/src

2.进入src文件夹
  cd ~/catkin_ws/src

3.将路径ros/src下的功能包复制粘贴到创建的src目录下

4.初始化文件夹
  catkin_init_workspace

5.编译工作空间catkin_make
  cd ~/catkin_ws/
  catkin_make

2.2.3 Pure_pursuit算法

实现思路：

1. 运用spline插值进行简单轨迹生成
2. 编写pure_pursuit纯路径跟踪算法，对生成的轨迹进行跟踪

操作步骤：（新开终端窗口）

source devel/setup.sh
roslaunch car_model spawn_car.launch
roslaunch purepursuit splinepath.launch 
roslaunch purepursuit purepursuit.launch
rviz 中add /splinepoints /rvizpath  /smart（在rviz显示中，红色为小车运动轨迹，绿色为规划模块给出的轨迹）

Pure_pursuit仿真结果：

2.2.4 LQR横向控制算法

实现思路：

1. 运用五次多项式生成控制算法所需要的轨迹
2. 编写lqr路径跟踪算法，对轨迹进行跟踪控制

操作步骤：（新开终端窗口）

source devel/setup.sh
roslaunch car_model spawn_car.launch
roslaunch lqr_steering frenet_lqr.launch 
rviz 中add /trajector_ypath /rviz_path  /smart　（在rviz显示中，红色为小车运动轨迹，绿色为规划模块给出的轨迹）

LQR仿真结果：