ROSProtoLinker

通过利用模板编程中的 C++ SFINAE，我修改了 roscpp_serialization 和 roscpp_traits。这使得 ROSProtoLinker 可以无缝支持 ROS 原生消息和 Protobuf 消息，增强了其兼容性和可扩展性。我是在dorcker中跑的这个代码，如果不使用dorcker也是可以的，你的操作系统需要安装protobuff和ros 20.04，就可以去跑一下我的代码。不过需要注意，我的cmakelist.txt会把message_serialization和message_traits复制到操作系统的ros原本的代码中，这样做我是为了跑一次就可以内置使用protobuff.如果你不需要这样，建议你看一下我的cmakelist.txt文件，并把这部分给注释掉。

使用方法

1. 构造docker环境

     cd ~/work/ros_protobuf_msg/docker/build
     docker build --network host -t ros_protobuf:noetic  -f ros_x86.dockerfile .
   

2. 进入容器

    cd ~/work/ros_protobuf_msg/docker/scripts
    #启动容器
    ./ros_docker_run.sh
    #进入容器
    ./ros_docker_into.sh

3. 编译源代码

    #创建build目录
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make -j6

4. 启动测试

 cd /work
 source devel/setup.bash
 roscore &
 rosrun myproject pb_talker

 cd ~/work/ros_protobuf_msg/docker/scripts
 #进入容器
 ./ros_docker_into.sh
 rosrun myproject pb_listener