XTDrone
UAV Simulation Platform based on PX4, ROS and Gazebo
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介绍
XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机通用仿真平台。支持多旋翼飞行器（包含四轴和六轴）、固定翼飞行器、复合翼飞行器（包含quadplane，tailsitter和tiltrotor）与其他无人系统（如无人车、无人船与机械臂）。在XTDrone上验证过的算法，可以方便地部署到真实无人机上。
目前适用于ROS2的XTDrone2已经推出：
- Github: https://github.com/andy-zhuo-02/XTDrone2
- Gitee: https://gitee.com/andy_zhuo/XTDrone2
单机仿真架构如下图所示，详见论文
K. Xiao, S. Tan, G. Wang, X. An, X. Wang and X. Wang, "XTDrone: A Customizable Multi-rotor UAVs Simulation Platform," 2020 4th International Conference on Robotics and Automation Sciences (ICRAS), 2020, pp. 55-61, doi: 10.1109/ICRAS49812.2020.9134922.
预印版 arXiv:2003.09700
<img src="./images/architecture_1_cn.png" width="640" height="480" />多机仿真架构如下图所示，详见论文
K. Xiao, L. Ma, S. Tan, Y. Cong , X. Wang, "Implementation of UAV Coordination Based on a Hierarchical Multi-UAV Simulation Platform," Advances in Guidance, Navigation and Control. Lecture Notes in Electrical Engineering, 2022, vol 644. Springer, Singapore. doi: 10.1007/978-981-15-8155-7_423
预印版 arXiv:2005.01125 (2020)
<img src="./images/architecture_2_cn.png" width="640" />如果使用XTDrone用于学术论文的仿真验证，请引用上述的其中一篇论文。
在这个平台上，开发者可以快速验证算法。如：
双目SLAM
<img src="./images/vslam.gif" width="640" height="360" />视觉惯性导航
<img src="./images/vio.gif" width="640" height="360" />视觉稠密重建
<img src="./images/dense_reconstruction.gif" width="640" height="360" />2D激光SLAM
<img src="./images/laser_slam_2d.gif" width="640" height="360" />3D激光SLAM
<img src="./images/laser_slam_3d.gif" width="640" height="360"/>2D运动规划
<img src="./images/2d_motion_planning.gif" width="640" height="360" /> <img src="./images/2d_motion_planning_new.gif" width="640" height="360" />3D运动规划
<img src="./images/3d_motion_planning.gif" width="640" height="360" />集群运动规划
<img src="./images/swarm_motion_planning.gif" width="640" height="306" />目标检测与追踪
<img src="./images/human_tracking.gif" width="640" height="360" />多机编队
<img src="./images/formation_1.gif" width="640" height="360" /> <img src="./images/formation_2.gif" width="640" height="360" />多机精准降落
<img src="./images/multi_precision_landing.gif" width="640" height="360" />固定翼
<img src="./images/planes.gif" width="640" height="360" />复合翼
<img src="./images/vtols.gif" width="640" height="360" />无人车
<img src="./images/ugv.gif" width="640" height="360" /> <img src="./images/ugv_planning.gif" width="640" height="398" />无人船
<img src="./images/usv.gif" width="640" height="360" />空中机械臂
<img src="./images/robotic_arm.gif" width="640" height="360" />教程
项目团队
- 创立者：肖昆，谭劭昌
- 指导老师：王祥科
- 开发团队：肖昆，谭劭昌，卓安，王冠政，马澜，李玙珂，王齐鹏，胡新雨，吴欣宁，郑家驿，彭羽凡，郑子君，颜佳润，易丰，管若乔，胡文信，鲍毅，刘旭东，闵洁，刘传胪，阮慈棫，孔德浩
加入我们
欢迎广大无人机开发者们加入我们的团队，共同学习进步。如有意向，请把简历（包含对PX4 ROS与Gazebo的掌握情况）发到zhuoan@stu.pku.edu.cn，让我们一起完善XTDrone仿真平台。
贡献者
非常感谢你们为XTDrone的贡献
陈科研，许江伟，卢永光，陈皋，孙长浩，聂莹，孔凡杰，李超然，李旭东，张华卿，林梓涵，何瑶
中国机器人大赛无人机挑战赛仿真组
2024 中国机器人大赛已完成比赛，比赛详情见官网，其中无人机挑战赛仿真组的平台使用XTDrone。2025无人机仿真组将继续由XTDrone团队筹备，届时欢迎大家积极报名，展示自己的风采。
合作
如果想与XTDrone团队建立合作，请联系卓安zhuoan@stu.pku.edu.cn。
