SteeringWheelUP70

项目简介

本项目为 Up70 战队 2025 赛季舵轮代码，烧录于舵轮分控板。主控采用 STM32G431，基于 FDCAN 通信。项目存储三个舵轮信息（通过 main.h 中的 define 宏定义配置），核心控制逻辑在 CAN 接收中断中执行：

• CAN 1 接收中断：处理 C620 电调和 VESC 电调的反馈信息。
• CAN 2 接收中断：接收来自主机的控制请求。

硬件状态指示灯说明

舵轮配备 4 个蓝色 LED 灯，功能如下：

• PA3：VESC 在线灯，亮起时表示 VESC 在线。
• PA2：C620 在线灯，亮起时表示 C620 在线。
• PA1：解锁运行灯，亮起时舵轮处于运行状态。
• PA0：主机在线灯，亮起时舵轮与主机连接，但舵轮未运行。

调零操作指南

1. 打开 main.h，取消 #define STEER_DEBUG 的注释。
2. 从以下代码中选择对应舵轮编号（如 Steer_Wheel_1）并取消注释：

#define Steer_Wheel_1  
// #define Steer_Wheel_2  
// #define Steer_Wheel_3  

3. 将代码下载至分控板，进入 Keil 的 DEBUG 模式。
4. 给 test_rpm_value 赋值 1000，确认舵轮正方向。
5. 将舵轮归位至正方向，查看 DEBUG 的 Watch1 列表中 angle_code_raw 参数值。
6. 将该参数值填入 main.c 中对应的 steer_zero_angle。
7. 重新注释 main.h 中的 #define STEER_DEBUG。
8. 再次下载代码，完成调零。