twoViewStereoPatMatch

通过PatchMatchStereo-cuda实现的双视图三维重建系统
项目说明：本项目是在通过PatchMatchMStereo—cuda实现的双目视图立体重建系统。
本项目采用的是非极线对齐的稠密匹配方法，即通过单应矩阵来实现。因此需要视图的位姿信息。

PoseEstimation目录主要负责相机参数估计

相关知识：

    1.特征匹配：使用SITI特征检测算法，flann算法进行特征匹配，通过対体几何约束，滤出误匹配点  
    2.相机参数估计：  
                内参：对于已知相机内参的视图，通过读取k.txt文件，读入相机内参  
                     对于未知相机内参的视图，本项目采用张正友相机标定法，因此保证输入棋盘视图至少大于三张，其每一张至少需要检测四个角点。  
                外参：采用本质矩阵分解的方法，求解内外参数  

DenseMatch目录负责采用PatchMatchStereo方法进行稠密重建

相关知识：

    1.PatchMatchStereo:通过空间传播和自我迭代，找出正确的视差空间平面。  
    2.cuda实现：在进行并行计算时，由于空间传播需要借助邻近像素点的视差空间去迭代，因此采用红黑块的方法。  

data目录中：img1是openmvg自带的测试图片，img9是自己通过手机拍摄的图片。
说明：这版代码中没有对应三维点云生成算法，已知了深度信息，可以自行计算对应点云信息。