仓库文件结构

Firmware：dgm驱动器固件源码
Hardware：电路原理图，3D模型文件
dgm_tool：dgm_tool 可视化调试软件
dgm驱动器用户手册.pdf：用户使用手册

主要特点

原理图&固件代码开源
支持马达齿槽转矩脉动补偿
超小的尺寸，长4 cm 宽 4 cm
支持宽电压范围供电(12V ~ 50V)
采用 Cortex-M4 带硬件浮点运算器主控
支持磁编码器和感应磁铁同心度偏移补偿
配套的 dgm tool 可视化调试软件轻松配置和调试
支持自动测量电机相关参数并根据电机参数生成电流环控制参数
基于 12bit ADC 相电流检测，相电流测量范围 -10 ~ +10A，满量程分辨率 5mA
板载单圈绝对值磁编码器芯片，实现精确位置控制，无需每次上电校准电机编码器

典型应用

AGV
机器人外骨骼
一体化伺服电机
协作机器人关节
航模 BLDC 电机
机器人末端执行器

关键参数

额定电压：24V（峰值不高于50V）
最大电流：10A (相电流)
电机类型：三相永磁电机/BLDC/PMSM
编码器位数：14bit
编码器类型：AMR磁编码器
控制模式：电流爬升、速度爬升、位置过滤、轮廓位置
通讯接口：CAN总线，支持CAN-FD（需自行开发固件支持）

端口和机械尺寸

J1 供电和CAN通讯
J2 三相无刷电机
J3 SWD调试接口
J4 外置NTC接口

安装示意

安装规范

使用 dgm tool 调试

dgm tool 是专门为dgm驱动器开发的一款简单易用的可视化上位机调试软件，目前仅支持通过 CAN-FD 模块连接电脑使用。

dgm tool 适用于 Windows8 及以上64位版本操作系统，双击 dgm_tool 文件夹下的 dgm_tool_x64-X.X.exe运行即可。

调试界面

校准界面

参数配置界面

固件升级界面

keil mdk 固件源代码

dgm 驱动板原理图

dmg 驱动器用户手册

配套电机参数

| 额定电压 | 24V | | ------------ | ----------- | | 额定电流 | 3.2A | | 额定转速 | 3500rpm | | 额定转矩 | 0.13Nm | | 额定功率 | 55W | | 磁极对数 | 4 | | 电机重量 | 0.45Kg |

dgm 驱动板购买链接

暴风电子@taobao：购买链接

Dgm

Install / Use

README