ZoroBot3

Tercera versión de nuestro primer robot. Un robot micromouse de alto rendimiento con STM32F4, encoders magneticos de alta resolución, succión y muchos leds molones.

🏆 Palmarés

| 🥇 | 🥈 | 🥉 | |:--:|:--:|:--:| | 7 | 0 | 0 |

Resultados por Evento

| Evento | Categoría | Posición | Año | |--------|-----------|:--------:|:---:| | <img src="./images/flags/romania-flag-xs.png" height="16px" title="Rumanía" alt="🇷🇴"/> RoboChallenge | Maze | 🥇 | 2025 | | <img src="./images/flags/spain-flag-xs.png" height="16px" title="España" alt="🇪🇸"/> OSHWDem | Micromouse Classic | 🥇 | 2025 | | <img src="./images/flags/portugal-flag-xs.png" height="16px" title="Portugal" alt="🇵🇹"/> Micromouse Portugese Contest | Micromouse Classic | 🥇 | 2025 | | <img src="./images/flags/portugal-flag-xs.png" height="16px" title="Portugal" alt="🇵🇹"/> Micromouse Portugese Contest | Time Trial | 🥇 | 2025 | | <img src="./images/flags/romania-flag-xs.png" height="16px" title="Rumanía" alt="🇷🇴"/> RoboChallenge | Maze | 🥇 | 2024 | | <img src="./images/flags/spain-flag-xs.png" height="16px" title="España" alt="🇪🇸"/> OSHWDem | Micromouse Classic | 🥇 | 2024 | | <img src="./images/flags/spain-flag-xs.png" height="16px" title="España" alt="🇪🇸"/> OSHWDem | Micromouse Wall-Follower | 🥇 | 2023 |

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⚙️ Hardware

• Microcontrolador: STM32F405RGT6 @168MHz
• Driver de motores: MP6551 @20kHz
• Giroscopio: LSM6DSRTR 4000dps
• Encoders: AS5145B-HSST
• Mosfets: AO3400 (A09T) Tanto para conmutar los emisores de los sensores como para la succión
• Regulador: CN3903 + LDO ME611C33M5G
• Receptor IR 38kHz: TSSP77038TR
• Bateria: LiPo 2S 260mAh 35-70C Turnigy nano-tech
• Sensores:
  • 4 Emisores IR SFH-4550
  • 4 Receptores IR ST-1KL3A
• Tracción:
  • 2x Motores Coreless 8520 7.4v genéricos (AliExpress)
  • Goma de ruedas Kyosho K.MZW39-30
  • Chasis de PCB con soportes de motores y ventilador en PLA
  • Piñones de motores 8T 0.5M
  • Engranajes de las ruedas 40T 0.5M
  • Engranajes de los encoders 22T 0.5M impresos en resina
  • 4x Rodamientos MR63ZZ (Ruedas)
  • 2x Rodamientos MR52ZZ (Encoders)
  • 2x Imán radial 6x2.5mm

💻 Software

• Programado en VSCode y PlatformIO con LibOpenCM3.
• Todos los valores analógicos se leen mediante DMA y son procesados cada 1ms.
• Los sensores se leen mediante una máquina de estados a 16kHz, enciendiendo y apagando los emisores para filtrar la luz ambiente.
• El valor de los encoders se lee en cuadratura por hardware mediante dos timers.
• El MPU se lee mediante SPI.
• El bucle principal de control, del que constan los PID de velocidad lineal, velocidad angular, control frontal y control lateral se ejecuta cada 1ms.
• Se realiza un reseteo de posición por périda de pared lateral para mejorar la navegación.
• Las curvas se realizan mediante perfiles de giro con aceleración senoidal para mayor suavidad.
• Dispone de programas para seguimiento de pared derecha/izquierda, exploración y resolución mediante floodfill basado en pesos (más información en TimeBased FloodFill Simulator) y hardcodeo de movimientos.

🎥 Vídeos

OSHWDem 2025 - 🥇

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Micromouse Portugese Contest 2025 - 🥇

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RoboChallenge 2024 - 🥇

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OSHWDem 2024 - 🥇

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