MultiSensorsCalibration

it is a conclusion of several ways to make calibration for multi-sensors

雷达-IMU标定方案

1. 苏黎世理工开源方案：
   个人评价：本来是针对odmetry和lidar的标定修改后可用于IMU标定，不是针对IMU设计的，标定精度不容易提升
   链接地址：https://github.com/ethz-asl/lidar_align
   数据要求：基于rosbag的消息
   数据采集的要求：

2. 浙大LI-Calib
   个人评价：最靠谱的一个
   链接地址：https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib
   数据要求：rosbag velodyne_packets原始数据
   数据采集要求：平面多，1m范围内z轴动态，30s左右即可

3. lidar_imu_calib
   个人评价：只能用来标定旋转量，不能标定平移量，速度较快
   链接地址：https://github.com/chennuo0125-HIT/lidar_imu_calib
   数据要求：rosbag topic为sensormessage数据
   数据采集：一分钟左右的数据，动态

4. SensorsCalibration
   个人评价：包含多个不同组合传感器标定，激光IMU标定需要有GPS，纯IMU激光不可用。
   链接地址：https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration
   数据要求：8字型55X15范围的移动，平坦路面，静态物体 \

5. kalibr工具箱
   个人评价：具有相机IMU标定功能，无lidar-imu标定
   链接地址：https://github.com/ethz-asl/kalibr

6. koide3
   个人评价: 小日子发布的非常好用的Lidar-camera标定工具,支持旋转式和固态雷达
   链接地址:https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration
   数据要求: rosbag 无需处理,好使!